Ο πατέρας της Ιατρικής, Ιπποκράτης, έγραψε:

 «Ο ιατρός πρέπει να γνωρίζει πολλά πράγματα, αλλά σίγουρα πρέπει να ξέρει να κάνει εντριβές… Γιατί η εντριβή μπορεί να σφίξει μια πολύ χαλαρή άρθρωση και να χαλαρώσει μια άλλη πολύ σφιχτή».
Το μασάζ (μάλαξη-εντριβή) είναι μια από τις πιο αρχαίες μορφές θεραπείας που χρησιμοποίησε ο άνθρωπος για να ανακουφιστεί από τον πόνο. Η παρουσία του εντοπίζεται ήδη στις πρώτες οργανωμένες κοινωνίες και τα οφέλη ήταν γνωστά σε πολλούς αρχαίους πολιτισμούς.

Η λέξη μασάζ, προέρχεται από τη γαλλική λέξη massage (που σημαίνει τριβή-μάλαξη), ενώ η αντίστοιχη ελληνική λέξη είναι η μάλαξη, (προέρχεται από το αρχαιοελληνικό ρήμα «μασσείν» = ζυμώνω), που σημαίνει το σύνολο των συστηματικών και επιστημονικών κινήσεων που εφαρμόζονται στο ανθρώπινο σώμα, με θεραπευτικό, προληπτικό ή αισθητικό σκοπό.

Η επαφή με το ανθρώπινο σώμα δια μέσου της θεραπευτικής μάλαξης, είναι μια ενστικτώδης θεραπευτική πρακτική που χρησιμοποιείται εδώ και χιλιάδες χρόνια και εφαρμόζεται με σκοπό την ανακούφιση των ασθενών από τους πόνους, μέσω της ανάγκης για άγγιγμα από τον θεραπευτή, που ήταν και ο γιατρός της εποχής. Αυτό βέβαια συμβαίνει και στον κάθε άνθρωπο ξεχωριστά, αφού όταν πονάμε σε κάποιο σημείο ή όταν χτυπάμε κάπου, τρίβουμε την περιοχή για να θεραπευτούμε και να νοιώσουμε ανακούφιση.  

Η μάλαξη/μασάζ, κατείχε σημαντικό ρόλο στις κοινωνίες των αρχαίων πολιτισμών (Κίνα, Ινδία, Ιαπωνία, Αίγυπτος, Ρώμη) και ιδιαίτερα στην αρχαία Ελλάδα, όπου αρχικά είχε συνδεθεί με τις αθλητικές δραστηριότητες και αργότερα με την ιατρική επιστήμη. Αξιοσημείωτο είναι ότι οι αρχαίοι Έλληνες, οι οποίοι πρέσβευαν τη ρήση: «Κάλλιον το προλαμβάνειν ή το θεραπεύειν» (Ιπποκράτης 460-377 π.χ.), είχαν κατανοήσει πολύ νωρίς τα ευεργετικά αποτελέσματα και τα οφέλη της μάλαξης, την οποία με την πάροδο του χρόνου, εξέλιξαν σε επιστήμη.
Στην αρχαία Ελλάδα η μάλαξη κατείχε πρωταρχικό ρόλο στον αθλητισμό, όπου η μάλαξη εκτός από ιατρικούς λόγους για την αντιμετώπιση των τραυματισμών, γινόταν και για λόγους αναζωογόνησης, ευεξίας και χαλάρωσης. Στα γυμναστήρια και τα λουτρά της εποχής, η μάλαξη γινόταν συστηματικά και  αποτελούσε το μέσο πρόληψης για καλή υγεία. Η διαδικασία της μάλαξης πριν την άσκηση απεικονίζεται σε έργα γλυπτικής και ζωγραφικής της αρχαιότητας.